Control predictivo robusto apto para la identificación de sistemas en lazo cerrado

Abstract

En el marco de control predictivo basados en modelos (MPC), el objetivo de la presente tesis fue ampliar los conceptos teóricos de MPC aptos para re-identificación de sistemas en lazo cerrado. Estas extensiones involucran tanto el estudio de la estabilidad del lazo cuando se incorpora información probabilística de las señales utilizadas para la excitación de un sistema desconocido, como también los conjuntos invariantes (e invariantes probabilísticos) propios de dicho sistema. El concepto de invarianza es ampliado en este marco, para asegurar que un sistema excitado persistentemente se mantenga en una región acotada del espacio de estado.

In the framework of model predictive control (MPC), the objective of this thesis was to expand the theoretical concepts of MPC suitable for system re-identification in closed-loop. These extensions involve both the study of loop stability when probabilistic information from signals used to excite an unknown system is incorporated, as well as the invariant sets (and probabilistic invariants) inherent to such a system. The concept of invariance is expanded in this framework to ensure that a persistently excited system remains within a bounded region of the state space.